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玻璃杯搬运五自由度机械手设计
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  • 玻璃杯搬运五自由度机械手设计目 录
    1 绪论 4
    1.1 机器人概述 4
    1.2 国内外发展状况 4
    1.3 机械手的组成 5
    2 机械手臂的总体结构设计 6
    2.1 机械手的传动方案设计 6
    2.2 搬运机械手结构方案设计 6
    2.3自由度分析及确定 10
    2.4 机械手的主要技术参数 10
    3 搬运机械手各部件设计、计算 12
    3.1 搬运机械手手部结构设计及计算 12
    3.2 搬运机械手手腕结构设计 14
    3.3 小臂结构设计 18
    3.4 大臂结构设计 21
    3.5 腰部结构设计 22
    4 轴和轴承的设计与校核 24
    4.1搬运机械手轴设计与校核 24
    4.2 轴承设计与校核 28
    5 总结 30
    6 参考文献 31


    玻璃瓶搬运五自由度机械手设计

    摘 要: 随着科技不断发展,机器人已经进入人们视野,特别在工业上的应用。现代各个学科技术的不断发展,搬运机械手的应用领域也大大拓展。搬运机械手在识别货物后,通过视觉传感器扫描工作环境,从而获得数据,自动计算出最短路径,实现货物有一地搬运到另一地。机械手已经有工业向家庭的发展趋势。本毕业设计将设计一台五自由度的工业机械手,用于搬运小物品(例如玻璃杯),重点对机械手的机械结构设计。首先,本文对搬运机械手进行总体设计,确定设计方案;然后通过选择合适的传动方式、驱动方式;最后设计机械手的底座、手、手腕、大小臂等结构及尺寸。实现机械手的最基本功能。
    关键词:五自由度;机械手;结构设计

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